马永,字天锡,迁安人。人生得魁岸,骁勇有谋略。熟习兵法,爱好《左氏春秋》。继承世职为金吾左卫指挥使。正德年代时,马永随从陆完攻击敌贼有功,晋升为都指挥同知。江彬在西内练兵,马永当隶属于江彬,马永称自己有病来避开这件事。守备遵化,敌寇攻入马兰峪,参将陈乾遭弹劾,提升马永代替他。马永在柏崖、白羊峪作战,都有功。
十三年(1518)晋为都督佥事,充任总兵官,镇守蓟州。全部淘汰诸营中的老弱之兵,让他们从事农业和商业,赚取钱财给养强壮之兵,由此马永所镇守的地方在诸镇之中是一支独一无二的雄兵。武宗到喜峰口,想出塞去,马永叩马劝谏。皇帝注视他良久,笑而停止出塞。边塞中路擦崖正当敌人进入的要道,没有城堡,耕牧的人总是被抢掠。马永命令人们带一月粮食,扎营高崖上,筑城其内。城池官署按期建立,于是马永遣调军兵守卫这个地方。朝廷录马永的功劳,让他署理都督同知。
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