梁睿,字恃德,从小深沉机敏,很有操行。他的父亲梁御曾跟随周文帝宇文泰征战,屡立功勋,被封为侍中、仪同三司、雍州刺史等职。因为他是功臣的儿子,宇文泰从小就将他养在宫中,命他与自己的儿子们一起游玩。七岁,继承父亲的封爵,为广平郡公。以后,历任仪同三司、本州大中正、开府,改封爵位为五龙郡公,任渭州刺史。周闵帝受西魏禅让称帝,封他为御伯。出任中州刺史,镇守新安以阻挡北齐。齐军进犯,他常常把他们打退。闵帝对他大为赞叹,封他为大将军。因为他父亲的功劳,朝廷又给晋爵为蒋国公,征入朝廷任司会。后来,他跟随齐王宇文宪在洛阳抗拒齐将斛律明月,每次战斗都立下战功,迁任小冢宰。他又历任敷州刺史、凉州和安州的总管,每到一处,都有突出的政绩,因而,被晋封为柱国。
隋文帝杨坚总揽北周的朝政,命梁睿代王谦为益州总管。他行至汉川西部,王谦反叛,领兵攻打始州,使他无法前进。杨坚命他为行军元帅,率领行军总管于义、张威、达奚长儒、梁升、石孝义各部步骑两军共二 ......
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