崔延伯，博陵人。祖崔寿，在彭城陷入江南政权。崔延伯很有力气，少年即以勇壮闻名。出仕萧赜，为缘淮游军，带濠口戍主。太和年间进入皇魏，高祖深深嘉许这种行为，常任统帅。胆量勇气过人，兼有谋略，征讨之处，都立下了战功。积累功劳位次渐进，朝廷除授他为征虏将军、荆州刺史，赐爵定陵男。荆州地形险恶，蛮左寇乱，常有结聚作乱的势力，崔延伯自统军讨伐，无不摧灭，由此穰地安宁，没人再敢捣乱。
       永平年间，转任后军将军、幽州刺史。萧衍派他的左游击将军赵祖悦率军偷据峡石，帝下诏让崔延伯为别将，与都督崔亮一起讨伐敌人。崔亮令崔延伯据守下蔡。延伯与别将伊瓮生挟淮造营。崔延伯于是取车轮，去掉外圈，削尖其幅，两两相对，揉竹为绳，贯连不绝，一共十多道，横水为桥，两头安置大辘轳，士兵在里面任情出没，不可烧斫。崔延伯既断赵祖悦等人后路，又让舟船不能相通，所以萧衍援军不能前往救援，赵祖悦全军都被俘虏。延伯在军中被拜平南将军、光禄大夫。
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