邢君牙是瀛州乐寿县人。年轻时到幽蓟、平卢等军镇当兵。凭战功历任果毅、折冲郎将。安禄山反叛,跟随侯希逸渡海进入青州。田神功任兖郓节度使,派邢君牙领兵驻扎好田寺保卫边境秋收。
吐蕃侵犯京城,代宗皇帝流亡陕州,因为护驾有功,多次提升,封为河间郡公。
建中初年,李晟随马燧征讨田悦,用君牙任都将,在武安、襄国间共五次作战,斩杀的功劳最多。德宗流亡奉天,李晟率领君牙用比平常快一倍的行军速度奔赴国难。迁移驻地到渭桥,军中应办的事务,只有君牙预先有准备。李晟在凤翔,多次巡视边防,常用君牙留守凤翔。李晟回朝任职后,君牙代理凤翔观察使,不久,兼任节度使、检校尚书右仆射。吐蕃每年侵犯边境,邢君牙奖励耕种,训练军队备战,吐蕃军不能侵入边塞。又在陇州平戎川筑城,名叫永信城。
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