刘幽求,冀州武强人。圣历初年(698),应试中举,拜闻中县尉。刺史不承接,便弃官而归家。过了相当一段时间,又授朝邑县尉。当初,桓彦范、敬晖等虽然杀了张易之兄弟,但未杀武三思。刘幽求对桓、敬二人说:“三思尚存,公等恐怕日后是死无葬身之地。如果不早考虑谋划,日后后悔就来不及了。”桓、敬二人不听从他的话,后来果然被武三思诬陷,死于岭外。
到韦庶人将要篡权,刘幽求与玄宗谋划杀了韦氏,于是与苑总监钟绍京、长上果毅(武官职称)麻嗣宗和太平公主之子薛崇日柬等深夜入宫诛杀讨平了韦氏。这天夜晚皇上下圣旨百余道,都是刘幽求写的。凭他的功升任中书舍人,令参与主持机务,赐爵中山县男,食实封二百户。第二天,又授他的两个儿子五品官,祖父、父亲一同追赠刺史。
睿宗即位,加荣誉之职银青光禄大夫,担任尚书右丞职务,仍主持政事,并晋封徐国公,加实封通前共五百户,赐彩千段 ......
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