鲁悉达字志通，扶风..人。其祖父鲁斐，为齐通直散骑常侍、安远将军、衡州刺史，爵为阳塘侯。父亲鲁益之，为梁云麾将军，新蔡、义阳二郡太守。
       鲁悉达幼以行孝出名，初任梁南平嗣王中兵参军。侯景之乱时，鲁悉达纠集乡里人，保守新蔡，耕种田地蓄积谷物。当时兵荒马乱而闹饥荒，京都和上川饿死者十有八九，残存者皆携老带幼投靠他。鲁悉达分给他们粮物，救活了很多人，又在新蔡建房舍让他们安居。招抚晋熙等五郡，尽有其地，派其弟鲁广达率兵随王僧辩征讨侯景。侯景之乱平定后，梁元帝授任他为持节、仁威将军、散骑常侍、北江州刺史。
       敬帝即位，王琳盘踞上游，留异、余孝顷、周迪等人各处齐起，高祖派鲁悉达安抚五郡，甚得民心，士卒皆乐意为他效劳。王琳授任鲁悉达为镇北将军，高祖也派赵知礼授他为征西将军、江州刺史，各送鼓吹一部。鲁悉达都接受，拖延观望，皆不就任。安西将军沈泰秘密地率军 ......

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